AGV动态调度避障：车间干了20年才摸透的那些猫腻

撞出来的真问题

上周三早班，我刚换完工作服，调度室的电话就炸了。

三号线的磁导航AGV把放在工位旁的待加工船用缸体撞了。四十多万，一刀没动，直接废了。甲方现场主管跳着脚骂，我们负责人头都大了一圈。

机械制造车间AGV撞废工件现场图

说实话，这事说怪不怪。出问题的根源，就是当初甲方砍预算，把全动态调度避障砍成了基础防碰撞。很多人以为AGV避障就是碰到东西停下来，那都是十年前的老黄历了。

动态调度避障，核心不是停，是绕。还得不打乱整条线的节拍，不耽误别的AGV干活。

现在主流的两种路线，一种是全局动态重规划，每隔几秒就把所有AGV的路径重新算一遍，哪里有障碍物直接全线路调开。优点是不容易堵，适合大流量厂区。缺点是贵，对服务器和传感器要求高，一百万的项目光调度模块就能占二十万。

另一种是局部动态避障，全局路径提前画死，单个AGV遇到障碍物自己绕，绕过去再回原路线。优点便宜，对硬件要求低，普通工控机就能带。缺点就是容易死锁，两个AGV互相绕，绕到一起都动不了，得人工去推。

行业内通常不说但实际在做的妥协是什么？十个项目八个做的是半动态。就是看着是动态调度，其实还是提前画好全局路线，只有碰到障碍物才触发局部绕路，真堵死了就报警等人来。甲方要控预算，我们要降成本，大家心照不宣。

说点干货参数，你选型的时候能用到。激光避障的有效盲区是150mm，小于15厘米的小零件基本检测不到。传统静态调度的冲突响应时间平均是240ms，合格的动态调度避障必须把这个时间压到40ms以内，差一点都容易出事。

不同场子，完全不一样的玩法

我干过不下三十个AGV项目，最深的体会就是，动态避障没有通用方案，换个场子规则全变。

前年给重庆长安的焊装车间做改造，那地方混线生产不同车型，AGV每三分钟就要送一次焊接夹具，车间里随时有调试工人钻来钻去，机器人的外轴电缆还经常晃出安全区。

这里的要求是什么？绝对不能停。一停整条线停摆，一小时损失十几万。所以动态调度的规则必须反过来，在途运输的AGV优先级最高，除非工人站到路径正中间，不然绝对不停车，只绕路，哪怕多绕五米十米，也不能断节拍。改了三次规则，跑了快四年，没出过大事。

去年给杭州一家药企改成品智能仓，要求直接180度转弯。

医药库区人货分离，但还是会有仓管员盘点补货，时不时进入AGV运行区。这里的规则是人绝对优先，任何时候只要有人出现在检测范围内，不管拉的是什么批次的救命药，必须立刻刹车，哪怕错发延误，也绝对不能蹭到人。掉在地上的小纸箱，哪怕只有巴掌大，也得能识别出来绕开，压坏了药箱就是质量事故。我们当时把避障灵敏度直接调高三成，宁可误判停车，也绝对不能漏判。

电商医药仓储AGV动态绕人工人行走图

不过话说回来，哪怕规则做的再细，也总有意外。上个月那个撞缸体，就是临时换工位，班组长忘了把新位置录入系统，AGV按原路线走，刚好缸体放那，基础避障反应慢，直接撞上去了。

热闹背后的暗礁

热闹背后的暗礁

这两年国产替代热，好多原来用德国调度系统的项目，现在都转成国内的了，算法精度不差，价格只有三分之一，确实香。还有搞绿色制造的，动态调度优化路径，减少刹车启停，能省10%到15%的电，几十台AGV一年下来省不少钱。

但有个行业内不愿公开说的事，就是现在的标准太滞后了。现行的AGV安全标准还是2018版的，那时候主流还是静态调度，根本没给动态调度避障定测试标准。

什么意思？你说你的响应时间40ms，我说我的100ms，我俩都能符合现有标准，出了事故扯来扯去，没人能说清楚谁对谁错。还有那些柔性障碍物，比如车间里突然窜出来的猫，风吹掉的包装布，天车晃下来的吊具，大部分算法都识别不准，但是卖项目的时候谁敢说？都打包票说什么都能避，真出事了再找补。

我今早还去那个出事的车间转了转，AGV重新换了动态调度模块，探头重新校了，现在跑的稳得很。就是那四十多万的缸体，已经回炉了，留了个照片贴在调度室墙上，当教训。

干了二十年，我总结的土话就是：AGV动态调度避障，别拿参数当命，认准道也得留眼，不能一根筋走到黑。

你们车间的AGV，撞过最离谱的东西是什么？有空唠唠。