AGV动态调度避障：车间干了20年才懂的实操门道

上个月早班刚交完班前记录，中控室就喊炸了。

三号AGV把西跨待检的缸体撞了。刚精加工好的6缸缸体，掉在水泥地上磕出一块缺肉，十几万的活直接报废。

主任拍着操作台骂，说几百万上的AGV连个躲障碍的本事都没有，还不如原来的老叉车工。

谁都没话说。这事怪不到操作手。原来编的静态路径，哪能想到质检工临时把周转箱挪到了AGV走向上。

静态调度早就跟不上场子的需求了

机械加工车间AGV撞缸体事故现场图

很多人看AGV参数，只会看载重跑多快，没人在乎调度避障这块。

说实话，真到用的时候，撞一次亏的钱，能买十台小AGV。

AGV动态调度避障的核心说穿了，就是边走边看，边走边改路。不是死记硬背原来的线。

这里给三个实打实的数，都是我们换了三次调度摸出来的：避障响应速度必须压到100ms以内，慢个几十毫秒，刹不住就是撞。动态障碍物的路径预测更新频率得达到20Hz，跟不上对方的移动，绕也是白绕。全系统的路径重规划时间不能超过500ms，卡一秒钟，整条线的节拍就掉了。

现在主流两条技术路线，掰掰优劣。

一条是中央集中式调度，所有AGV的路都由中控服务器算，全局最优，不会出现大家抢路口的事。可缺点也致命，服务器一死机，全场AGV全趴窝，连个动的都没有。

另一条是分布式自主调度，每个AGV自己探测自己改路，不用靠服务器，一个坏了其他该跑照跑。可缺点就是容易各算各的，三个AGV堵在十字路口，谁都不让谁，全僵在那。

不过话说回来，行业内通常不说但实际在做的妥协是什么？

没人全用哪一种。核心生产区走中央调度，控节拍控路口，边角支线仓储区放开，让AGV自己协商避障。说白了就是捏到一块用，能解决问题就行，哪有那么多纯技术洁癖。

不同场子，避障要求天差地别

去年给南方某车企焊装车间改调度，那要求和仓储完全不一样。

焊装车间的节拍卡的死，一分钟一台车身，慢一分钟，一天少产出四十多台，损失十几万。AGV拉着冲压件，遇到工人临时上下料，或者机器人焊臂伸到通道里，不能停。一停节拍就乱了。

他们要求的动态避障，是让道不停车，哪怕侧绕多走两米，也不能停在原地等。改完之后，整整一年没因为避障停过线，甲方厂长请我们吃了顿烤全羊。

汽车焊装车间多AGV动态运行实景图

换做电商仓储，要求完全不一样。

前年帮杭州某生鲜电商仓双11前改调度，原来的旧系统一到爆单就堵。几千台AGV同时跑，还有补货拖车、拣货工穿来穿去，一个AGV绕路躲人，直接把身后十条路全堵死。

他们要求的动态避障，是绕路不堵片区，重规划路径的时候得优先给重货大AGV留路，小AGV绕远走支线，不能堵着核心通道。改完之后，去年双11峰值时段堵点比原来少了八成，没再出过大面积停运。

风口上藏着没人愿意说的暗礁

风口上藏着没人愿意说的暗礁

这两年国产AGV起来了，原来进口一套调度系统大几百万，现在国产几十万就能拿下，动态避障的算法一点不差，很多厂子都换了国产。

进口替代是好事，可我要说个行业内没人愿意公开说的难题。

现在的AGV行业标准，测避障还是拿个静态的木头柱子放那，测AGV能不能及时停下就算合格。可实际车间里，百分之七八十的障碍物都是动的，人走，叉车跑，周转车挪，根本没有静态的。

没有统一的动态避障性能测试标准，出货的时候全合格，到你厂子一跑就撞，出了问题全是扯。供应商说你场子的障碍物不符合测试要求，厂子说供应商产品不合格，官司都不好打。这就是标准滞后埋的坑，不知道哪天就能炸了谁的生产线。

干了二十年机械，我就一句话总结：AGV走道，得留半米闲地方。

参数再好看，测试全满分，你把路径卡的刚刚好，一点余量都不留，碰到点意外肯定撞。

你们场子的AGV，撞过最离谱的东西是什么？不妨出来唠唠。