车间摸爬20年聊AGV动态调度避障：那些书上没说的实操坑
上周三早班，我刚泡完茶换好工服，就听见下料区嗷嗷喊。
小王连跑带扑过来，鞋上沾了好多切削液，说老陈快过去，AGV撞了。
我跑过去一看，三台刚加工好的40Cr主轴坯全被压变形，料架歪了快45度，AGV的安全保险杠都撞裂了。调度室说AGV明明探测到障碍物了，怎么就没躲？
机械制造车间AGV撞坏主轴坯现场
说好的智能，怎么说撞就撞？
很多人觉得AGV避障就是遇到障碍停下来呗，大错特错。
动态调度避障，核心不是停，是绕过去还不耽误整条线的节奏。
说实话现在市面上玩出花的也就两条路线，激光SLAM和视觉导航。
激光SLAM的主流测距精度能做到±10mm，不怕车间的电焊光，也不怕切削雾糊传感器，就是单台成本比视觉贵小两成。
视觉导航呢，定位精度大多也就±50mm，成本低，标定快，可是只要摄像头沾点油雾，或者堆货挡了角，直接就瞎，说罢工就罢工。
真话放这，动态调度避障要能用，响应时间必须压在200ms以内，超过这个数，AGV速度跑1m/s，都滑出去20公分了，躲哪去？
不过话说回来，行业内通常不说但实际都在做的妥协是什么？
九成以上号称全动态实时调度的系统，都不是全路径实时计算。都是把每天走几百次的主通道提前预埋固定路径，只在岔路口、停靠区才做动态避障调整。
砍了一大半算力需求，成本下来了，故障率也降了，就是销售不说，只会吹全场景无死角，这不就是揣着明白装糊涂。
电商仓储多AGV动态分拣作业现场
说白了，没有最好的技术，只有适配场子的调度，对吧？
风口上，藏着看不见的暗礁
这两年智能制造喊得凶，进口替代也起来了，原来外资一套动态调度系统卖几十万，现在国内厂商十几万就能拿下来，功能差不了多少。
好多客户都换了国产，成本降了一半还多，这事是好事。
可有个行业内不愿公开说的事，我今天唠出来。
现在我们国家的AGV安全标准，还是好几年前的，只规定了单台AGV的静态防撞参数，根本没有多AGV动态调度避障的交互安全标准。
啥意思？出了安全事故，扯不清。AGV厂商说调度算法是集成商改的，集成商说用户场地天天变我哪知道，用户说我按你们给的要求弄的，凭什么赖我？
上次南方一个仓，AGV动态避障没躲开，撞了搬运工，赔了八十多万，打官司打了一年都没定责，就是没标准卡着，谁都不认。
哪天出个重大事故，全行业跟着挨整顿，这风险，现在没人提罢了。
我干了二十年车间，天天跟这些铁疙瘩打交道，总结出来一句土话：
多留一尺空，少撞十次墙。
别信那些吹得天花乱坠的黑科技，实操里给AGV多留十公分的转弯余量，调度逻辑里多给突发障碍留一分钟缓冲，比什么顶尖算法都管用。
你们场子的AGV，出过哪些离谱的避障乌龙？评论区唠两句。
机械制造车间AGV撞坏主轴坯现场
说好的智能，怎么说撞就撞？
说好的智能，怎么说撞就撞？
很多人觉得AGV避障就是遇到障碍停下来呗，大错特错。
动态调度避障，核心不是停，是绕过去还不耽误整条线的节奏。
说实话现在市面上玩出花的也就两条路线，激光SLAM和视觉导航。
激光SLAM的主流测距精度能做到±10mm，不怕车间的电焊光，也不怕切削雾糊传感器，就是单台成本比视觉贵小两成。
视觉导航呢，定位精度大多也就±50mm，成本低，标定快，可是只要摄像头沾点油雾，或者堆货挡了角，直接就瞎，说罢工就罢工。
真话放这，动态调度避障要能用，响应时间必须压在200ms以内，超过这个数，AGV速度跑1m/s，都滑出去20公分了，躲哪去？
不过话说回来，行业内通常不说但实际都在做的妥协是什么？
九成以上号称全动态实时调度的系统，都不是全路径实时计算。都是把每天走几百次的主通道提前预埋固定路径，只在岔路口、停靠区才做动态避障调整。
砍了一大半算力需求，成本下来了，故障率也降了，就是销售不说，只会吹全场景无死角，这不就是揣着明白装糊涂。
不同场子，要求天差地别
去年给长春一个主机厂焊装车间改系统，那地方我待了半个月，太知道需求了。 焊装线一分钟都停不起，工人换班爱抄近道乱穿，线边随时堆换下来的焊钳夹具，今天在这明天挪那。 原来的AGV只要探测到障碍物就直接停车，一停就是等调度重新发路径，一停十分钟，整条线停一次损失小两万。 后来我们改了动态避障逻辑，把安全区划成两层，一米外预警减速改道，三十公分内才紧急停车，改完半个月没停过线。 换个场子，要求完全不一样。 去年双十一大促前，给义乌一个小商品云仓做调度优化，那仓高峰时候四十多台AGV挤在一万多平的分拣区，窄巷只能容一台过，堆货天天变。 原来的调度是遇到对头车就一起停，等系统解死锁，解一次十分钟，大促时候压一千多单出不去，老板急得跳脚。 我们调整了避障优先级，按订单出库时间排，急单的AGV优先走，动态避障的时候低优先级自动靠边让道，改完之后，死锁从一天七八次降到半个月一次。电商仓储多AGV动态分拣作业现场
说白了，没有最好的技术，只有适配场子的调度，对吧？
风口上，藏着看不见的暗礁
风口上，藏着看不见的暗礁
这两年智能制造喊得凶，进口替代也起来了，原来外资一套动态调度系统卖几十万，现在国内厂商十几万就能拿下来，功能差不了多少。
好多客户都换了国产，成本降了一半还多，这事是好事。
可有个行业内不愿公开说的事，我今天唠出来。
现在我们国家的AGV安全标准，还是好几年前的，只规定了单台AGV的静态防撞参数，根本没有多AGV动态调度避障的交互安全标准。
啥意思？出了安全事故，扯不清。AGV厂商说调度算法是集成商改的，集成商说用户场地天天变我哪知道，用户说我按你们给的要求弄的，凭什么赖我？
上次南方一个仓，AGV动态避障没躲开，撞了搬运工，赔了八十多万，打官司打了一年都没定责，就是没标准卡着，谁都不认。
哪天出个重大事故，全行业跟着挨整顿，这风险，现在没人提罢了。
我干了二十年车间，天天跟这些铁疙瘩打交道，总结出来一句土话：
多留一尺空，少撞十次墙。
别信那些吹得天花乱坠的黑科技，实操里给AGV多留十公分的转弯余量，调度逻辑里多给突发障碍留一分钟缓冲，比什么顶尖算法都管用。
你们场子的AGV，出过哪些离谱的避障乌龙？评论区唠两句。 
