一、简介

ESP32有三个UART控制器：

UART0UART1UART2

其中UART0用作下载、调试串口，引脚不可改变，

UART1和UART2的引脚是可以设置的。

本文使用的ESP32-C3芯片，只有一组UART0资源，开发板型号选用： ESP32-C3-DevKitM-1 v1.0，管脚资源如下图所示：

二、UART使用的一般步骤

初始化串口，设置通讯参数设置通信管脚安装驱动程序运行UART通信使用中断任务中阻塞等待串口队列如果不再使用串口，删除驱动程序

三、使用的API

1.uart_config_t结构体和设置参数函数uart_param_config()

用来初始化串口使用。

/** * @brief UART configuration parameters for uart_param_config function */ typedef struct { // 波特率 int baud_rate; /*!< UART baud rate*/ // 字节长度 uart_word_length_t data_bits; /*!< UART byte size*/ // 校验 uart_parity_t parity; /*!< UART parity mode*/ // 停止位 uart_stop_bits_t stop_bits; /*!< UART stop bits*/ // 硬件流控模式 uart_hw_flowcontrol_t flow_ctrl; /*!< UART HW flow control mode (cts/rts)*/ uint8_t rx_flow_ctrl_thresh; /*!< UART HW RTS threshold*/ union { // 时钟源 uart_sclk_t source_clk; /*!< UART source clock selection */ bool use_ref_tick __attribute__((deprecated)); /*!< Deprecated method to select ref tick clock source, set source_clk field instead */ }; } uart_config_t;

使用示例：

const int uart_num = UART_NUM_2; uart_config_t uart_config = { .baud_rate = 115200, .date_bits = UART_DATA_8_BITS, .parity = UART_PARITY_DISABLE, .stop_bits = UART_STOP_BITS_1, .flow_ctrl = UART_HW_FLOWCTRL_CTS_RTS, .rx_flow_ctrl_thress = 122, }; // Configure UART parameters ESP_ERROR_CHECK(uart_param_config(uart_num, &uart_config));

2. 专用函数设置参数

波特率 uart_set_baudrate()传输位 uart_set_wod_length()奇偶控制 uart_set_parity()停止位 ：uart_set_stop_bits()硬件流控模式： uart_set_hw_flow_ctrl()通信模式： uart_set_mode()

如果要查询参数，可以把上面的_set_改成_get_。

3. 设置通信管脚uart_set_pin()

参数顺序： Tx,Rx,RTS,CTS。

保持不变的参数，使用宏： UART_PIN_NO_CHANGE

使用示例： // 设置TX=IO4, RX=IO5, RTS=IO18, CTS=IO19 ESP_ERROR_CHECK(uart_set_pin(UART_NUM_2, 4, 5, 18, 19));

4. 安装驱动程序uart_driver_install()

参数：

Tx 环形缓冲区的大小Rx 环形缓冲区的大小事件队列句柄和大小分配中断的标志

示例：// Setup UART buffered IO with event queue const int uart_buffer_size = (1024 * 2); QueueHandle_t uart_queue; // Install UART driver using an event queue here ESP_ERROR_CHECK(uart_driver_install(UART_NUM_2, uart_buffer_size, \ uart_buffer_size, 10, &uart_queue, 0));

5. 运行UART通信uart_write_bytes()和uart_read_bytes()

串行通信由每个 UART 控制器的有限状态机 (FSM) 控制。发送数据的过程分为以下步骤：

将数据写入 Tx FIFO 缓冲区FSM 序列化数据FSM 发送数据

接收数据的过程类似，只是步骤相反：

FSM 处理且并行化传入的串行流FSM 将数据写入 Rx FIFO 缓冲区从 Rx FIFO 缓冲区读取数据

应用程序参考读写缓冲区即可进行UART通信。

（1）发送数据

3.5.1.1uart_write_bytes()函数

写入缓冲区，空间不足时会阻塞，示例代码：

// Write data to UART. char* test_str = "This is a test string.\n"; uart_write_bytes(uart_num, (const char*)test_str, strlen(test_str));

3.5.1.2uart_write_bytes_with_break()函数

传输结束时添加串行中断信号，示例代码：

// Write data to UART, end with a break signal. uart_write_bytes_with_break(uart_num, "test break\n",strlen("test break\n"), 100);

3.5.1.3uart_tx_chars()

空间不足时不会阻塞，运行后立刻返回写入的字节数。

3.5.1.4uart_wait_tx_done()

监听Tx FIFO缓冲区的状态，在缓冲区为空时返回。

（2） 接收数据uart_read_bytes()

uart_get_buffered_data_len() 用于查看Rx FIFO 缓冲区中可用的字节数，示例代码：

// Read data from UART. const uart_port_t uart_num = UART_NUM_2; uint8_t data[128]; int length = 0; ESP_ERROR_CHECK(uart_get_buffered_data_len(uart_num, (size_t*)&length)); length = uart_read_bytes(uart_num, data, length, 100);

6. 软件流控

如果硬件流控被禁用，您可使用函数 uart_set_rts() 和 uart_set_dtr() 分别手动设置 RTS 和 DTR 信号电平。

7. 使用中断

（1）中断列表

UART_AT_CMD_CHAR_DET_INT: 接收到at_cmd字符时触发；UART_RS485_CLASH_INT: RS-485 模式下检测到发送、接收有冲突时触发；UART_RS485_FRM_ERR_INT: RS-485检测到数据帧错误；UART_RS485_PARITY_ERR_INT: RS-485 模式下检测到奇偶校验错误；UART_TX_DONE_INT: 发送完FIFO数据时触发；UART_TX_BRK_IDLE_DONE_INT: 发送的空闲状态在发送完最后一个数据后保持在最低限值时触发；UART_TX_BRK_DONE_INT: FIFO发送完后，完成发送NULL时触发；UART_GLITCH_DET_INT: 当接收检测到 START 位时触发；UART_SW_XOFF_INT: UART_SW_FLOW_CON_EN设置为1时收到Xon字符时触发；UART_SW_XON_INT:UART_SW_FLOW_CON_EN设置为1时收到Xoff字符时触发；UART_RXFIFO_TOUT_INT: 接收字节超出RX_TOUT_THRHD 时间触发；UART_BRK_DET_INT: STOP位后检测到低电平时触发；UART_CTS_CHG_INT: 当接收检测到 CTSn 信号的边沿变化时触发；UART_DSR_CHG_INT: 当接收检测到 DSRn 信号的边沿变化时触发；UART_RXFIFO_OVF_INT: 当接收获取的数据多于 FIFO 可存储的数据时触发；UART_FRM_ERR_INT: 当接收检测到数据帧错误时触发 ；UART_PARITY_ERR_INT: 当接收检测到数据中的奇偶校验错误时触发；UART_TXFIFO_EMPTY_INT: 当传输 FIFO 中的数据量小于 tx_mem_cnttxfifo_cnt 指定的值时触发；UART_RXFIFO_FULL_INT: 接收获得的数据多于 (rx_flow_thrhd_h3, rx_flow_thrhd) 指定的数据时触发。

（2）启用和禁用中断函数

调用 uart_enable_intr_mask() 或 uart_disable_intr_mask() 能够分别启用或禁用特定中断。

（3）安装中断

uart_driver_install() 函数可以安装驱动程序的内部中断处理程序，用以管理 Tx 和 Rx 环形缓冲区，并提供事件等高级 API 函数。

（4）专用函数包装中断

3.7.4.1 事件检测

uart_event_type_t定义多个事件，FreeRTOS队列功能上报事件。

3.7.4.2 达到FIFO空间阈值或传输超时

Tx和Rx FIFO缓冲区在填充特定数量的字符和在发送或接收数据超时时触发中断。使用此类中断的操作是：

配置缓冲区长度和超时阈值：在结构体uart_intr_config_t中输入阈值并调用uart_intr_config()启用中断： uart_enable_tx_intr()和uart_enable_rx_intr()禁用中断： uart_disable_tx_intr()或 uart_disable_rx_intr()

3.7.4.3 模式检测

在检测到重复接收/发送同一字符的模式时触发中断。使用中断的步骤：

配置并启用此中断： uart_enable_pattern_det_intr()禁用中断： uart_disable_pattern_det_intr()

8. 删除驱动程序

uart_driver_delete()

四、示例程序

基本的发送接收示例程序，不使用中断

#include "freertos/FreeRTOS.h" #include "sdkconfig.h" #include "freertos/task.h" #include "esp_log.h" #include "driver/uart.h" #include "string.h" #include "driver/gpio.h" const int RX_BUF_SIZE = 1024; #define TXD_PIN (GPIO_NUM_0) #define RXD_PIN (GPIO_NUM_1) /** * 初始化串口 */ void uart_init(void) { const uart_config_t uart_config = { .baud_rate = 115200, .data_bits = UART_DATA_8_BITS, .parity = UART_PARITY_DISABLE, .stop_bits = UART_STOP_BITS_1, .flow_ctrl = UART_HW_FLOWCTRL_DISABLE, .source_clk = UART_SCLK_APB, }; // 安装驱动,发送缓冲区设置为空 uart_driver_install(UART_NUM_1, RX_BUF_SIZE * 2, 0, 0, NULL, 0); // 设置参数 uart_param_config(UART_NUM_1, &uart_config); // 设置引脚 uart_set_pin(UART_NUM_1, TXD_PIN, RXD_PIN, UART_PIN_NO_CHANGE, UART_PIN_NO_CHANGE); } /** * 发送数据 * @param logName * @param data * @return */ int sendData(const char* logName, const char* data) { const int len = strlen(data); const int txBytes = uart_write_bytes(UART_NUM_1, data, len); ESP_LOGI(logName, "Wrote %d bytes: %s", txBytes, data); return txBytes; } /** * 发送数据任务 * @param arg */ void tx_task(void *arg) { static const char *TX_TASK_TAG = "TX_TASK"; esp_log_level_set(TX_TASK_TAG, ESP_LOG_INFO); while (1) { sendData(TX_TASK_TAG, "Hello world"); vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS); } } /** * 接收数据任务 * @param arg */ void rx_task(void *arg) { static const char *RX_TASK_TAG = "RX_TASK"; esp_log_level_set(RX_TASK_TAG, ESP_LOG_INFO); uint8_t* data = (uint8_t*) malloc(RX_BUF_SIZE+1); while (1) { const int rxBytes = uart_read_bytes(UART_NUM_1, data, RX_BUF_SIZE, 1000 / portTICK_RATE_MS); if (rxBytes > 0) { data[rxBytes] = 0; ESP_LOGI(RX_TASK_TAG, "Read %d bytes: %s", rxBytes, data); } vTaskDelay(1); } free(data); } void app_main(void) { uart_init(); xTaskCreate(rx_task, "uart_rx_task", 1024*2, NULL, configMAX_PRIORITIES, NULL); xTaskCreate(tx_task, "uart_tx_task", 1024*2, NULL, configMAX_PRIORITIES-1, NULL); while(1){ vTaskDelay(1); } }